Windows10アップデートでIntel RealSense + librealsense が動かなくなった時の解決策
こんにちは、またまたお久しぶりです!
10/17からWindows10 Fall Creators Updateの配信が始まっていますね。
前回のCreators Updateの時も発生したのですが、アップデートを行うとIntel RealSense Camera R200 + librealsenseで構築しているアプリケーションでカメラを起動できないというエラーが起こるようになりましたので解決方法を書いておきます。
利用しているlibrealsenseのバージョンは1.12.1です。
- 発生するエラー
Starting Intel RealSense R200... RealSense error calling rs_start_source(device:00000120FEA11F80, source:VIDEO):
no matching media type for pixel format 59555932
- 解決方法
- デバイスマネージャより「Intel(R) RealSense(TM) 3D Camera (R200) RGB」をアンインストールする
- 「ハードウェア変更のスキャン」を行うと再度「Intel(R) RealSense(TM) 3D Camera (R200) RGB」がインストールされる
以上でRealSenseカメラが利用できるようになります。
- 余談
Intel RealSense SDK for Windowsはサポート終了がアナウンスされました。
変わってlibrealsenseの最新版がIntel RealSense SDK 2.0と名称変更されています。
利用シーンがデスクトップでの利用からロボットの目などになって環境をスキャンする方向に変わっていることがここからもわかりますね。
2017 Summer 登壇・展示記録まとめてドーン!
色々忙しくてイベントレポート記事がずっとかけなかったのでドーン!とまとめます。
完全に自分用メモですねw
1. 2017-05-28 ABC 2017 Spring MR/VRトラック
ABC (Android Bazaar and Conference) 2017 Spring、MR/VRトラックに「ARもVRもMRもまとめてドーン!」というタイトルでセッションを担当しました。
このセッションはARデバイス、VRデバイス、MRデバイスに関わらず現実空間の座標系を共有して同じものを見たり、操作するにはどういった考え方が必要なのかをお伝えする、タイトルに似合わず割と硬派な内容です。
セッションスライド
ストリーミング配信
ちょまどさん来てくれたw
#abc2017s
— ちょまど@9/1-9/11 イギリスなう (@chomado) 2017年5月28日
Microsoft MVP の 前本さんによるセッション!
ホロレンズを首からかけての登場! pic.twitter.com/5vmbzJi240
2. 2017-06-02 岩崎学園 情報科学専門学校 アイディアソン・ハッカソンキックオフ
情報系の学生たちに自由な発想でものづくりをはじめてもらうためにセンサーやXRデバイスを使った楽しい事例の紹介などを行いました。
講堂に生徒さんたちたくさんでビックリ(笑)!
セッションスライド
3.2017-06-28--30 コンテンツ東京 2017
VR/ARワールド内南国ソフトさんブースでホログラムの妖精を捕まえるコンテンツが展示されました。
これはベース部分にぼくの開発したKINECTとHoloLensの空間シェアリングシステムを利用いただいています。
http://www.content-tokyo.jp/RXJP/RXJP_Contents-Tokyo/documents/2017/CON17_news2017_02.pdf
4. 2017-07-15 Tokyo HoloLens Meetup vol.4
超盛り上がりを見せるHoloLensコミュニティのイベント。
盛り上がるがゆえにちょっとした炎上騒ぎにも見舞われバタバタとした中で急きょ登壇することになりました。棚ぼた棚ぼた(笑)
セッションは例の「ARもVRもMRもまとめてドーン!」をパワーアップさせた「ARもVRもMRもまとめてドドンドーン!」逆風、自粛モードをぶっとばせ!
ここは同じクラスターへの話という事で大変盛り上がりましたね!
高度な技術を駆使してオクルージョンさせても普通の人には何がスゴイかわからない、あたりの下りは大きな共感を呼んでいましたねw
セッションスライド
5. 2017-08-06 Maker Faire Tokyo 2017
MFT2017にTMCNブースがいただけたので、きゃらみらースペシャルバージョン(3DスキャンしたTMCNメンバーに変身して降ってくるうんちを叩き潰す)を展示しました。
なんとPanoraさんにも掲載頂いていることに今気づきましたw!
また、Microsoft MVPのTwitterにも掲載頂きました。
うんちですいません。。
Windows Development MVP前本さん with きゃらみらー!#TMCN #mft2017 pic.twitter.com/XeaPsATPif
— MS JPN MVP Program (@JPN_MVP) 2017年8月6日
5. 2017-08-07 TOKYO MX「モーニングCROSS」
朝の情報番組「モーニングCROSS」内、VRアーティストせきぐちあいみさんがMixedReaityの紹介を行うコーナーの中でぼくが作ったアプリ TiltBrushView がたくさん映りました。感激でした^^!
TiltBrushViewについてはまた別記事を書きたいなと思っています。
6. 2017-08-11--16 Shukou Tsuchiya Exhibition 2017 墨唱華 – 抽象水墨花言葉展
これはリアル水墨画とMixedRealityを組み合わせた新しい試みの展覧会です。
これもまた別記事で書こうかなと思います。
イベント告知ページ
Shukou Tsuchiya Exhibition 2017 墨唱華 – 抽象水墨花言葉展 – 開催
Mogura VRさんに記事も掲載されています。
6. 2017-08-21 VRが創り出す世界 - TECH PLAY Conference 2017 -
急に登壇が決まったので会社帰りにちょっと寄って登壇してきましたw
急だったので「ARもVRもMRもまとめてドドンドーン!(短縮版)」をお送りしました。
内容は前回のリピートでしたがクラスターが違うのでまた新しい方々と知り合いになる事ができました。
こちらは今後イベントレポートがcode-IQさん等に掲載される予定と聞いています。
7. 2017-08-31 CEDEC 2017 インタラクティブ・セッション
今年もご招待いただきブース出展をさせて頂きました。
コミュニティメンバーで日替わりで自分たちが作ったものを展示してゆきましたが、ぼくは中日にきゃらみらースペシャル版を展示しました。
ふう、、振り返ってみると色々と活動をしていますね。
忙しいはずだ(笑)
また秋以降、溜め込まずに記事を書いてゆきたいと思います。
Unity2017で async/await を試してみた
Unity2017から正式に .NET4.6 C#6.0 が利用できるようになりました。
もっとスマートにコードを書きたいのに妥協していた人や、HoloLensアプリ開発でUnityEditorとUWPプロジェクトのC#バージョンの違いにビルド時のエラーで気づかされてああんもうってなってた人には待ちに待った機能ではないでしょうか。
C#バージョンの変更方法はこちら。
早速コルーチンとasync/awaitの同時利用などを試してみました。
using System.Collections; using System.Threading; using System.Threading.Tasks; using UnityEngine; public class NewBehaviourScript : MonoBehaviour { private const int LoopTimes = 500; void Start () { this.StartCoroutine(this.TestCoroutine()); //this.TestAsync(); this.StartCoroutine(this.TestAsyncInCoroutine()); } private IEnumerator TestCoroutine() { for (var i = 0; i < LoopTimes; i++) { Debug.Log(" C " + i); yield return null; } } private async void TestAsync() { var context = SynchronizationContext.Current; await Task.Run(() => { for (var i = 0; i < LoopTimes; i++) { Debug.Log("A " + i); context.Post((state) => { var p = this.transform.localPosition; p.x += 0.1f; this.transform.localPosition = p; }, null); } }); } private IEnumerator TestAsyncInCoroutine() { this.TestAsync(); yield break; } }
this.TestAsync(); と this.StartCoroutine(this.TestAsyncInCoroutine()); はコメントで切り替えて使います。
それぞれ通常の async/awit とコルーチンからのasync/awit呼び出しをテストできます。
結果としてはきちんと並行動作が行われています。
コルーチンがフレームレートに依存するのに対して、async/awaitはスレッドなので可能な限り最高速で動いていることもわかりますね。
また、このasync/awaitのテストコードにあるようにSynchronizationContextを利用すれば、メインスレッド側でGameObjectのTransformなど、スレッドアンセーフなUnityのAPIにアクセスすることも可能です。
とても今風になりましたね!
今後積極的に使っていこうと思います。
ShuttleさんのGPU搭載可能ベアボーン「SZ170R8V2」を試してみた
日本ShuttleさんよりフルサイズGPUも搭載できるベアボーン「SZ170R8V2」を検証用にお貸出し頂きましたので軽くレビューを書きます。
ShuttleさんPCケースの特徴として、長期にわたってサイズ等が変わらないというのがあるそうです。例えば組込用途など組み込んだ状態で長期にわたって使う場合、世代交代があっても形が変わらないというのはメリットですね。
外部インターフェイスとしては↑の写真のようなフロントパネル配置のものに加えて、背面にも多くのインターフェイスがあります。
LANが2ポート用意されているのも帯域確保やいざというときの耐障害性に役立つ仕様ですね。
あとDisplayPort 2ポート+HDMIとデフォルトでも多くのディスプレイが使えそうです。
でも最大の特徴は右のPCI Expressスロットですね。
ここにぶちこめますGPUまるごと!
ケースがコンパクトなので電源ケーブルの取り回しには少し苦労しましたが、フルサイズのGPUが組み込めるのはインパクトあります。
リッチなVRコンテンツを期間限定展示するような用途にもパワフルで持ち運びもしやすいこのPCは良いのではないでしょうか。
余談ですが、マニュアルもジャンパ設定がほとんどを占めるというマニアックさがいい感じですねw
今回はこのケースに Corei7 3.4GHzのCPUとSSDを搭載した状態でお貸出し頂き、追加でNVIDIA GeForce970 をビルトインしました。
KINECTでキャラに変身できるきゃらみらーもQuality=Fantasticであっても当然のようにサクサクです。
今回は試せませんでしたがOculusやVIVEのコンテンツもGPUを変えることで余裕で運用することができそうです。
コンパクトなVRマシンを探しているけどノートはちょっと、という方や、VRの展示をよくやるんだけど持ち運びが楽なデスクトップ機があればいいと思っていたような方にはオススメではないでしょうか。
Intel RealSense Camera ZR300を試してみた
先週のIntel Euclid Developer Kitのトライアルに続き、今日はIntel RealSense Camera ZR300のトライアルをしてみました。
このZR300、Euclidと同様ロボットの目や環境センシングを目的に開発されたもので、基本センシング機能はEuclidと同等のようです。
大きな違いはEuclidはCPUを持ちスタンドアロンで動作するのに対し、ZR300はPC等に接続して利用するセンシング用カメラデバイスとなっているところです。
基本的にはLinuxが動作環境であり、Intel RealSens SDK for Linux が対応しています。
逆にIntel RealSense SDK for WindowsはZR300非対応となっています。
ただ、librealsenseを利用するとWindowsでもZR300を利用することができます。
レンジの違い
近距離、中距離、遠距離でのDepthの取れ方を視覚的に比較してみました。
これによるとZR300はR200よりレンジは狭く、近距離、中距離では黒くなって取れない範囲が多いことがわかりました。
遠距離でもR200よりは認識が減衰する距離が近いことがわかりました。
ということで静的な認識目的ではR200が最もレンジが広そうです。
(ZR300ちょと微妙じゃないか、、?)
屋外でのテストは今回できなかったのでまた実施してみたいと思います。
また、ZR300の大きな特徴であるジャイロや加速度の値もlibrealseseで取得することができます。
スペック
スペック詳細は下記ページの"Specification"タブに載っています。
基本的には環境センシング用としてR200っぽい雰囲気ですが、大きな違いとしては加速度、ジャイロセンサーがついていることです。
動体に搭載する場合これらは重要です。
Intel® RealSense™ Development Kit Featuring the ZR300 - Intel® RealSense™ Developer Kits
カメラ系のモードを比較のために列挙してみました。(死ぬほどあったw
ここからも各カメラの性格の違いが垣間見れて興味深いです。
というわけで、動体への搭載や環境センシング向けに、構成に応じてEuclidとZR300を使い分けると良いですね。
Depth
ZR300 | R200 | F200 |
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Color
ZR300 | R200 | F200 |
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1920 x 1080 @ 30Hz BGR8 69.5 x 42.8 degrees, distortion = MODIFIED_BROWN_CONRADY | 1920 x 1080 @ 30Hz BGR8 68.4 x 41.8 degrees, distortion = MODIFIED_BROWN_CONRADY | 1920 x 1080 @ 30Hz BGR8 70 x 42.9 degrees, distortion = NONE |
1920 x 1080 @ 30Hz RGBA8 69.5 x 42.8 degrees, distortion = MODIFIED_BROWN_CONRADY | 1920 x 1080 @ 30Hz RGBA8 68.4 x 41.8 degrees, distortion = MODIFIED_BROWN_CONRADY | 1920 x 1080 @ 30Hz RGBA8 70 x 42.9 degrees, distortion = NONE |
1920 x 1080 @ 30Hz BGRA8 69.5 x 42.8 degrees, distortion = MODIFIED_BROWN_CONRADY | 1920 x 1080 @ 30Hz BGRA8 68.4 x 41.8 degrees, distortion = MODIFIED_BROWN_CONRADY | 1920 x 1080 @ 30Hz BGRA8 70 x 42.9 degrees, distortion = NONE |
1920 x 1080 @ 30Hz RAW16 69.5 x 42.8 degrees, distortion = MODIFIED_BROWN_CONRADY | 1920 x 1080 @ 30Hz RAW10 68.4 x 41.8 degrees, distortion = MODIFIED_BROWN_CONRADY | 1920 x 1080 @ 15Hz YUYV 70 x 42.9 degrees, distortion = NONE |
1920 x 1080 @ 15Hz YUYV 69.5 x 42.8 degrees, distortion = MODIFIED_BROWN_CONRADY | 1920 x 1080 @ 15Hz YUYV 68.4 x 41.8 degrees, distortion = MODIFIED_BROWN_CONRADY | 1920 x 1080 @ 15Hz RGB8 70 x 42.9 degrees, distortion = NONE |
1920 x 1080 @ 15Hz RGB8 69.5 x 42.8 degrees, distortion = MODIFIED_BROWN_CONRADY | 1920 x 1080 @ 15Hz RGB8 68.4 x 41.8 degrees, distortion = MODIFIED_BROWN_CONRADY | 1920 x 1080 @ 15Hz BGR8 70 x 42.9 degrees, distortion = NONE |
1920 x 1080 @ 15Hz BGR8 69.5 x 42.8 degrees, distortion = MODIFIED_BROWN_CONRADY | 1920 x 1080 @ 15Hz BGR8 68.4 x 41.8 degrees, distortion = MODIFIED_BROWN_CONRADY | 1920 x 1080 @ 15Hz RGBA8 70 x 42.9 degrees, distortion = NONE |
1920 x 1080 @ 15Hz RGBA8 69.5 x 42.8 degrees, distortion = MODIFIED_BROWN_CONRADY | 1920 x 1080 @ 15Hz RGBA8 68.4 x 41.8 degrees, distortion = MODIFIED_BROWN_CONRADY | 1920 x 1080 @ 15Hz BGRA8 70 x 42.9 degrees, distortion = NONE |
1920 x 1080 @ 15Hz BGRA8 69.5 x 42.8 degrees, distortion = MODIFIED_BROWN_CONRADY | 1920 x 1080 @ 15Hz BGRA8 68.4 x 41.8 degrees, distortion = MODIFIED_BROWN_CONRADY | 1920 x 1080 @ 5Hz YUYV 70 x 42.9 degrees, distortion = NONE |
1280 x 720 @ 15Hz YUYV 69.5 x 42.8 degrees, distortion = MODIFIED_BROWN_CONRADY | 1280 x 720 @ 15Hz YUYV 68.4 x 41.8 degrees, distortion = MODIFIED_BROWN_CONRADY | 1920 x 1080 @ 5Hz RGB8 70 x 42.9 degrees, distortion = NONE |
1280 x 720 @ 15Hz RGB8 69.5 x 42.8 degrees, distortion = MODIFIED_BROWN_CONRADY | 1280 x 720 @ 15Hz RGB8 68.4 x 41.8 degrees, distortion = MODIFIED_BROWN_CONRADY | 1920 x 1080 @ 5Hz BGR8 70 x 42.9 degrees, distortion = NONE |
1280 x 720 @ 15Hz BGR8 69.5 x 42.8 degrees, distortion = MODIFIED_BROWN_CONRADY | 1280 x 720 @ 15Hz BGR8 68.4 x 41.8 degrees, distortion = MODIFIED_BROWN_CONRADY | 1920 x 1080 @ 5Hz RGBA8 70 x 42.9 degrees, distortion = NONE |
1280 x 720 @ 15Hz RGBA8 69.5 x 42.8 degrees, distortion = MODIFIED_BROWN_CONRADY | 1280 x 720 @ 15Hz RGBA8 68.4 x 41.8 degrees, distortion = MODIFIED_BROWN_CONRADY | 1920 x 1080 @ 5Hz BGRA8 70 x 42.9 degrees, distortion = NONE |
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Fisheye
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640 x 480 @ 30Hz RAW8 102 x 86.4 degrees, distortion = FTHETA |
Intel Euclid Developer Kit を試してみた
Intel Euclid Developer Kitは、5月31日に発売になったIntel RealSenseカメラとAtom プロセッサ、及びWiFI等を内蔵したスタンドアロン動作するデバイスです。
非常にロボットの目、ロボットの頭脳となることを意識したパッケージングになっていて、RealSenseカメラはZR300相当が装備されているようです。
環境を認識しながら自立的に動く何かが作れそうな気がしますねw
開発者向けの情報はこちらに集約されています。
ではさっそく試してみましょう!
開封
Euclidは本体と2種類のパワーサプライ用アタッチメントがあります。
一つがバッテリーパック、もう一つがUSBからパワー供給を行えるアタッチメントパックです。
用途に応じてどちらを使うか選択します。
あと、画面を持たないスタンドアロンデバイスのなので喋ります。
ライセンス条項なんかもどんどん喋ります。
声がロボット感があっていい感じw
なお、これは内部で動作しているUbuntuの設定から”Screen Reader”をOFFにすれば黙ります。
初期設定
Euclidと最初に接続するにはPC等からEuclid自体がアクセスポイントとなっているWiFiに接続し、Webインターフェイスのポータル画面にアクセスします。
このポータル画面から利用する機能ノードをまとめたシナリオを起動/終了できます。
またWiFi設定をここから行えるので、普段利用しているWiFiにEuclidを参加させることもできます。
ぼくはここで普段利用しているネットワークにEuclidを参加させました。
以後EuclidへのアクセスはこのWebインターフェイス、VNC接続を利用したリモートデスクトップでのアクセスにより行います。(SSHも試していませんが可能なはず)
プリセットのシナリオを試してみる
前項で述べたシナリオを起動してみます。
今回はカラーカメラ、Depthカメラ、Person Trackingノードを利用する"PersonalViewを起動してみます。
そしてMonitorタブで各機能のRawデータを表示させるようにしてみると、各機能が正常に動作していることを確認できます。
独自のシナリオを作成する
さて、本当にやりたいのはここからですよね!
独自の機能ノードを作成するためにチュートリアルを紐解いてみましょう。
Euclidの機能ノードを作成するにはlinuxの知識とROSの知識が必要です。
開発作業自体はEuclid内にROSのワークスペースが準備されているので自家発電的に開発が可能ですよ。
では、Communityページの”Introduction To Euclid”を順を追ってすすめます。
ただこちらのチュートリアル、ノリはいいけどそのままですとすんなりいかない人が多そうです。
しかもPDFなのでコードのコピーとかしんどいですw
あとコマンド等の _ (アンダーバー)が抜けているところがかなりあるのでROSのコマンドらしきものはROS自体の情報を参照して誤りを正したうえで実行します。
一応Updateが入っているようですが、こちらも合わせて参照しながら進めると良いでしょう。
そしてぼくの方で実際に動作したソースコード、設定ファイル類をこちらに置いておきます。
また、カメラを起動するとパフォーマンスを喰うのでVNCサーバーがとてつもなく遅くなって操作不能になることも多いので、割といばらの道でしたw
ということで、きちんと動くとカメラ映像にOpenCVで色調変換のフィルタをかけた映像が、Ubuntu内でもWebインターフェイスでもモニターできるようになります。
まとめ
ということでEuclidを試してみました。
これまでWindowsやUnityでRealSenseを使ったアプリを作っていた方にはかなり世界観が違うのでとっつきにくいかもしれませんが、いまやRealSenseが主にフォーカスしているのはこのようなロボットの目となるような用途になってきているので当然の進化なのかもしれません。
スタンドアロン動作できるということはちょっと今までと違う使い方ができそうで夢が広がります。
やっぱり動くものに載せたいですね^^
de:code 2017 : Alex Kipmanと会えた!
de:code 2017 回想記 最終回です!
ごめんなさい、タイトルからしてもう結論がわかってしまっているのですがどうしてもこの感動を書き残しておきたくて(笑)
信じがたいことにこれまで第一回、第二回と書いてきましたがこれ全部同じ日の出来事です。
盆と正月がいっぺんに来たどころのスケールの小さな話ではないんです!
盆と正月がいっぺんに来、かつ宝くじの割といいのに当たり、かつハレー彗星がちょうどやってきたくらいの感じだと言っても過言ではないとぼく的には思うんです。
コミュニティへの最高のプレゼント
日本におけるHoloLensコミュニティ、HoloMagiciansのアクティブな活動は実に目を見張るものがありました。
日本でのHoloLens発売日、1月18日から僅か2週間後の2月2日には渋谷に80台以上のHoloLensが集合したイベント Tokyo HoloLens Meetup vol.1 が開催され、きっと世界最大数の端末が同時にシェアリングを行いました。
これはAlex Kipmanの目にも触れ、彼自身のTwitterからリツイートがなされました。
<3 <3 <3 https://t.co/H1usmRuJGS
— Alex Kipman (@akipman) 2017年2月2日
その後も例えば仙台は日本三景松島にてHoloLensを装着した一団が牡蠣を喰うというクレイジーな事象は海外からも注目を浴びました。
AR users at rest.
— Robert McGregor (@ID_R_McGregor) 2017年2月12日
One of the first photos I've seen with relaxed AR users, even the clunky first gen #HoloLens begins to look natural. https://t.co/rgo3VnJ0Nc
そしてその裏側では日本マイクロソフトの皆さんがAlex Kipman招致に向け交渉をしてくださっていたそうです。
そして密かにこのde:code 2017 展示エリアのクローズ時にコミュニティメンバーは”いいことがある”のである場所に集まるようにというお知らせを貰っていました。
それがなんとAlex Kipmanと直接会える機会!!
なんか当初予定よりたくさん人が集まっているようだけどみんなでお祝いだw
というわけで、Alexきたー!!
と思ったら、ぼくたちみんながホロ首掛けスタイルをしているのみたAlexはぼくもホロ持ってくるよ!とホテルの部屋にマイホロをとりに行ってしまいましたw
うおお、焦らすなあ!
そしてしばらくして、きたー!!
シリアルナンバー1番のホロをぼくたちと同じように首からかけてきてくれました!
レジェンドなのにすごくフレンドリー!
みんなと笑ってハグして、まるで昔からの友達、戦友のような感じでした。
そして、イスラエル出張帰りの友人が国旗ステッカーを貼ったぼくのホロにインストールされている、VRアーティスト せきぐちあいみ さんのVRアートを現実世界で見ることができるアプリを体験してくれました!
HoloLensの父、アレックスキップマン様…‼️ホロラボ前本さんが開発して下さってるアプリでVRアートをHoloLensで見てもらいました✨お褒め頂きました☺️ありがとうございました‼️Thankyou sooo much✨ #decode17 pic.twitter.com/ilBwPhBeMK
— せきぐちあいみAimiSekiguchi (@sekiguchiaimi) 2017年5月23日
やべーこのホロもう洗えねー。
あとなんとなんと、サインまで頂きました!やばい!
そしてみんなで記念撮影。
いやあ、もう凄すぎて完全に意味がわからないですね!
本当に日本に来てくれてありがとうございました!
また会いに行きたいです。
帰り道、東京タワーを眺めながら今日という日は何だったんだろうとぼんやりしてしまいました。
そして、まだ続きがあります。
de:code 2017が終了した次の日、、なんとAlex KipmanのTwitterアイコン、および背景がぼくたちの写真になっているではないですか!
本当に今回の体験を楽しんでくれたんだなと胸が熱くなりましたね!
本当に今回この機会を呼び寄せてくれたすべての皆さん、そしてAlexにありがとう。
もうそれしかないです。
というわけで、長きにわたってお送りしてきたde:code回想記、ようやく終了ですw