Intel RealSense D435i のDepth映像を確認してみた
Intelの新しいデプスカメラ D435i が届いたので開封してDepthカメラとしての動作確認をしましたので取り急ぎ共有します。
D435との外観比較
外観は全く一緒なので取り違えに注意です。
本体下部に型番が書いてあるのでそこで判断できます。
D435のDepth映像と赤外線の様子
赤外線パターンはくっきりとした小さな点です。
(ZOZOスーツだ！)
D435iのDepth映像と赤外線の様子
これは誤報かもしれません。ファームウェア更新後再度試したところD435同様の赤外線パターンが確認されました。
ステレオカメラなので赤外線は発していません。
赤外線カメラを当ててみればD435との違いがはっきりとわかります。
画質については面についてはD435が奇麗な印象。 ただ黒い髪の毛についてはD435が毛束の間がつぶれてしまうのに対しD435iはきちんと抜けていました。
まとめ
D435とD435iのDepthカメラとしての特性の違いを赤外線映像から探ってみました。 D435iのもうひとつの特徴、IMUについては動作を確認する方法がまだわかっていないのでもう少し探ってみたいと思います。
IMUデータの確認方法
IMUデータを確認するにはIntel RealSense Viewer 2.17.0 以上が必要です。現状 Pre Release状態になっています。
Release Intel® RealSense™ SDK 2.0 (build 2.17.0) · IntelRealSense/librealsense · GitHub
